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Coordenação dos Movimentos de Pernas de Insetos
Segundo a literatura, a coordenação das pernas dos insetos que caminham parece ser bastante regular. É descrita pelas caminhadas chamadas trípode e tetrápode.
No passo trípode três pernas, perna dianteira e traseira de um lado e perna do meio do outro lado, realizam um movimento de passada coordenado simultâneo, sendo lançadas à frente ao mesmo tempo, enquanto o inseto se apoia sobre as outras três. O padrão de caminhada pode ser visto na figura abaixo.
Figura 1: Padrões de passadas através do tempo, tanto no modo trípode como no modo tetrápode: os movimentos de batida são mostrados pelas barras brancas. Rx são as patas direitas e Lx são as patas esquerdas.
O passo trípode produz um valor de fase de 0.5 para todas as pernas vizinhas e aparece quando o animal caminha rapidamente e a carga a que está submetido é pequena.
No passo
tetrápode,
uma "onda" de movimentos de balanço das pernas passa
ao longo do corpo de trás para frente. A fase entre pernas vizinhas
ipsilaterais (no mesmo lado do corpo) depende da velocidade de caminhada.
Para a maioria das velocidades, difere de 0.5. Pernas vizinhas contralaterias,
i.e. em lados opostos do corpo, coninuam tendo uma fase de 0.5, encontrando-se
na parte oposta do ciclo de movimento. Enquanto no passo trípode
pelo menos três pernas estão no chão em um determinado
momento, no passo tetrápode pelo menos 4 pernas suportam o peso
do corpo.
Figura 2: Visão superior da coordenação do passo tetrápode.
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The Cyclops
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