Os algoritmos baseados em intensidade luminosa supõem que um ponto de um objeto possua uma intensidade luminosa igual em ambas imagens do par estéreo.
Correlação discreta é o processo no qual uma área ao redor de um ponto de interesse em uma imagem é "correlacionada" com áreas de formato similar em uma região objetivo na segunda imagem, e a área de "melhor casamento" na região objetivo é determinada. O centro da região de melhor casamento na segunda imagem é então considerada como o ponto correspondente ao ponto de interesse na primeira imagem.
O processo de correlação consiste dos seguintes passos (veja fig. 6):
- Escolhe-se um ponto de interesse na primeira imagem.
- A segunda imagem terá um conjunto de pontos candidatos a casamento relativos ao ponto de interesse escolhido. O objetivo é determinar o melhor ponto candidato ao casamento, e para isto utilizamos as janelas a seguir.
- Determina-se a janela de interesse ao redor do ponto de interesse escolhido.
- Para cada elemento do conjunto de pontos candidatos a casamento, determina-se suas janelas candidatas a casamento, cada janela respectiva a seu ponto candidato a casamento. O formato da janela utilizada para janela de interesse e para a janela candidata a casamento deve ser o mesmo, para que se possa compará-las.
- A comparação das janelas é feita por uma medição de casamento, que compara as intensidades luminosas da janela de interesse com as diversas janelas candidatas a casamento. A comparação é feita sobre todos pontos da janela de interesse com os respectivos pontos da janela candidata a casamento analisada. As formas mais comuns para medição deste casamento são:
- correlação direta - o valor intensidade luminosa dos pontos respectivos em cada janela são multiplicados e somados.
- correlação por média normalizada - o valor intensidade luminosa dos pontos correspondentes em cada janela são multiplicados e somados.
- correlação por variância normalizada - semelhante ao correlação por média normalizada, mas a soma da correlação é dividida pelo produto das variâncias das intensidades em cada janela.
- soma das diferenças quadradas - a soma do quadrado das diferenças entre as intensidade dos pontos correspondentes.
- soma das diferenças absolutas –a soma dos valores absolutos das diferenças entre as intensidade dos pontos correspondentes
A medição de casamento pode ser ponderada durante a soma das comparações de cada ponto individual. A ponderação pode aumentar a contribuição para os pontos ao centro da janela e diminuir a dos pontos periféricos, tornando a comparação mais robusta.
- Uma vez efetuadas as medições de casamento da janela de interesse com todas janelas candidatas a casamento, escolhe-se a janela candidata a casamento de melhor medição. A melhor medição depende da forma adotada para medição. Se a forma adotada foi de correlação direta, média normalizada ou variância normalizada, a melhor medição é a de maior valor. Caso a forma adotada tenha soma das diferenças quadradas ou soma das diferenças absolutas, a melhor medição é a de menor valor.
- Enfim, obtido o casamento da janela de interesse com uma janela candidata a casamento, casamos o ponto de interesse com o ponto candidato a casamento, cada qual respectivo à sua janela mencionada.
Esta abordagem falha em alguns caso, tais como: um ponto de um objeto possuir uma intensidade luminosa diferente em cada imagem do par estéreo; regiões parcialmente ocultas (regiões que aparecem em uma imagem, mas estão ocultas atrás de algum objeto na outra imagem).